根据提供的信息，以下是免费送亲戚车辆过户的步骤：
签订赠与协议
双方需签订一份车辆赠与协议，明确车辆所有权和使用权的转移。
该协议需要双方签字并到公证处进行公证。
准备材料
双方的身份证件原件及复印件。
车辆的行驶证和机动车登记证书。
如果车辆是海关监管的，需要提交解除监管证明书或海关批准的转让证明。
如果车辆超过检验有效期，需要提交安全技术检验合格证明和交通事故责任强制保险凭证。
办理过户手续
双方携带上述材料到车管所办理赠与手续。
车管所工作人员会对车辆进行外观检查，确认车辆信息一致。
缴纳过户手续费、车辆评估费（如果需要）、保险费用（过户后需变更保险信息）等。
车牌处理
如果原车牌有使用年限，可以申请保留车牌。
如果车牌是随机获取的，需要将车牌交还给车管所，新车主将重新获取新车牌。
缴纳税费
受赠者可能需要缴纳个人所得税。
过户过程中可能涉及的其他费用，如公证费、过户费等。
请注意，以上步骤和所需材料可能因地区而异，建议在办理前咨询当地车管所或相关部门获取最新信息。
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